Seu objetivo principal é a investigação de delitos ocorridos, agindo como auxiliar do Poder Judiciário.
A polícia judiciária atua, em regra, repressivamente na perseguição de marginais ou efetuando prisões de pessoas que praticam delitos penais. Mas essa não é a função única da polícia judiciária, ela atua também na esfera preventiva, quando faz policiamento de rotina em regiões de risco. Mesmo nos casos de efetuação de prisões, pode-se entender que se trata de medida preventiva, considerando que ela evita a prática de outros crimes.