Qual a diferença entre Prescrição e Decadência no Direito Tributário?

Comumente, diferencia-se prescrição e decadência dizendo que a prescrição extingue a ação relativa a um direito, enquanto a decadência extingue o direito propriamente dito. 

Assim, sempre que se falar em condenar alguém a fazer alguma coisa ou a pagar algum valor, a ação estará sujeita ao prazo de prescrição.

Entretanto, se a pretensão é de constituir ou desconstituir um direito, a ação correspondente se sujeita ao prazo de decadência. 

Assim, o prazo prescricional corre contra aquele que já possui um direito, mas que por algum motivo não consegue exercê-lo e depende da propositura de uma ação para que possa exercê-lo. 

Já o prazo decadencial corre contra aquele que possui um direito mas não o exerce por vontade própria. Nesse caso, por não exercer o direito em tempo hábil, este decai, ou seja, deixa de existir, se extingue.

Prescrição e Decadência na área tributária

Na área tributária, o objeto prático da diferença entre prescrição e decadência está na análise do lançamento, que marca a constituição do crédito tributário. 

Antes de ocorrido o lançamento, a fazenda ainda não possui o direito ao recebimento do crédito tributário. Ela tem o direito de fazer o lançamento, mas ainda não tem ainda o direito de ação, ou seja, o direito de cobrar o valor referente ao crédito tributário. Assim, até o lançamento, corre o prazo decadencial. Se ela não exercer o direito de lançar o crédito tributário durante esse prazo decadencial, ela perde totalmente esse direito.

Entretanto, depois de ocorrido o lançamento e, portanto, constituído o crédito tributário, ou seja, constituído o direito da fazenda cobrar o crédito tributário, não há mais que se falar em prazo decadencial, e a partir daí corre o prazo prescricional. Afinal, a partir do lançamento, a fazenda pode cobrar do contribuinte os valores devidos, ou seja, ela já tem o direito e, caso o contribuinte não o satisfaça, ela poderá agir para fazê-lo valer (direito de ação). Se a fazenda não exercer o direito de ação durante o prazo prescricional, ela não poderá exercê-lo posteriormente. 

Diferença da Prescrição Tributária para a Prescrição Civil

E aqui há uma diferença da prescrição tributária em relação à prescrição civil quanto aos seus efeitos. 

No Direito Civil, depois do término do prazo prescricional ainda existe o direito, apesar de ele não poder ser cobrado.

Isso quer dizer que, se eu pagar uma dívida prescrita, eu não posso pedir o valor de volta, já que o credor tinha o direito ao pagamento, apesar de não poder cobrar judicialmente. 

Já no Direito Tributário, por determinação expressa do CTN, a prescrição extingue o crédito tributário, da mesma forma que o pagamento.

CÓDIGO TRIBUTÁRIO NACIONAL 
CAPÍTULO IV - Extinção do Crédito Tributário
SEÇÃO I - Modalidades de Extinção

Art. 156. Extinguem o crédito tributário:

I - o pagamento;
(...)
V - a prescrição e a decadência;
(...)

Assim, se alguém pagar um tributo depois de prescrito, poderá pedir seu dinheiro de volta.

Conclusão

No Direito Tributário, antes do lançamento corre o prazo decadencial.

Depois do lançamento, corre o prazo prescricional.

E se qualquer um deles se esgotar, o efeito é o mesmo: a extinção do crédito tributário.