A Lei nº 8.987/05 e a Lei nº 9.074/95 trazem as normas do regime de concessão.
Os Estados-membros e Municípios aprovarão suas próprias leis, respeitando as normas gerais das leis acima citadas ou as adotarão, mediante lei.
Toda concessão fica sujeita a normas regulamentares, que disciplinam o modo e forma de prestação de serviço e normas contratuais, que determinam a remuneração do concessionário.