Os embargos de declaração tiveram origem no Direito Romano, todavia, já no século XV, com as Ordenações Afonsinas, já encontrava-se prevista a possibilidade de o juiz declarar a sentença definitiva, quando houvesse dúvida ou palavras "escuras ou intricadas".
No século XIX, com o regulamento 737, foi prevista a possibilidade de interposição de Embargos de Declaração em caso de obscuridade, ambigüidade, contradição ou omissão.
Em se tratando do Direito do Trabalho, os Embargos de Declaração somente foram previstos com o advento da Lei 2.244/54.