A palavra tutela tem origem no Latim, do verbo tuere que significa proteger, vigiar, defender alguém.
Este instituto remonta à Roma antiga, que nomeava um tutor ao menor impúbere, quando órfão. Este tutor, geralmente era alguém da família, tinha o encargo de administrar os bens do tutelado, evitando assim a sua dilapidação.
No direito Romano impúbere era o menor com idade inferior a quatorze anos para os homens, e doze anos para as mulheres. Naquela época, a incapacidade que ensejava a tutela decorria ou da idade ou do sexo, vez que a mulher era tida como incapaz desde o seu nascimento até à morte, pois, não tinha experiência administrativa.