Desde que ocorreu a formação do Estado, a este foi delegado a função de regulador das relações sociais, colocando fim por exemplo, a justiça privada, onde se fazia "justiça com as próprias mãos".
Com o avanço do modelo Liberal e Capitalista de Estado houve a tendência para um pleno e harmônico desenvolvimento de todas as capacidades do homem, inclusive a atividade de policia.
O fundamento do poder de policia exercido pela administração pública é a supremacia geral que o Estado exerce em seu território sobre todas as pessoas, bens e atividades. Tal supremacia se revela nos mandamentos constitucionais e demais normas de ordem pública,as quais impõem condicionamentos e restrições aos direitos individuais em prol da coletividade, incumbindo ao Poder Público o seu posicionamento administrativo.