O poder de polícia é próprio do Estado, mais particularmente da Administração Pública. Encontra-se dividido em duas funções: administrativa e judiciária.
A polícia administrativa possui função preventiva, sendo que tem como objetivo promover a segurança pública. Visa garantir a ordem pública, evitar que se atente contra os bens jurídicos protegidos pelo ordenamento jurídico. Esta é a atividade desempenhadas pelas polícias militares.
A polícia judiciária, por sua vez, tem como missão, de acordo com a Constituição Federal, apurar as infrações penais e proceder às atividades requisitadas pela autoridade judiciária ou pelo MP relativas aos processos tramitando em juízo. Essa função é desempenhada pelas polícias civis, dirigidas por delegados de carreira.
Pode haver ainda, mediante lei, a criação de Guardas Municipais.