Os Pronomes Relativos recebem esse nome porque se referem a um termo já citado anteriormente na oração. Veja só:
Não encontramos a menina. A menina viajou.Para evitar repetição do termo "a menina", usamos o pronome relativo "que" para substituí-lo:
Não encontramos a menina que viajou.
Esse termo anterior que, para evitar repetições, foi substituído pelo pronome relativo, recebe o nome de "antecedente". Assim, no exemplo acima, o antecedente "a menina" foi substituído pelo pronome relativo "que".