A regra geral é que não se usa o hífen quando o prefixo (ou o elemento de composição) pode ser reunido ou juntado sem prejuízo da clareza das palavras ou sem promover pronúncias erradas:
Aeroporto; aeromoça; audiovisual; bioquímico; eletroímã; fotoelétrico; fotocópia; ferrovia; geofísica; gastroenterologia; microorganismo; minissaia; multissecular; neuromuscular; pretônica; radioatividade; radiouvinte; retropropulsão; semibárbaro; socioeconômico; supersônico; termoelétrico; turboélice.