Para palavras compostas, a regra geral é que se deve empregar o hífen apenas se os seus elementos formadores (palavras que formam o composto) perderam sua significação individual para que a palavra composta adquirisse um significado único.
Isso pode ser visto claramente nos seguintes exemplos:
Abaixo assinado x abaixo-assinadoMesa redonda x mesa-redonda