O pensador Platão, no século de IV a. C. afirmou que a sociedade decorria de um acordo racional, longe da esfera natural e instintiva. Depois dele, outros como Thomas Moore (século XVI), Tomásio Campanella, no mesmo período, escreveram sobre o teoria contratualista.
Um dos autores mais expressivos da teoria contratualista é Thomas Hobbes, que escreveu a obra "O leviatã", publicada em 1651.