O termo guarda remete à noção de conservação e proteção por parte de quem tenha sido investido na função, em relação a pessoas ou objetos específicos. Sendo assim, o instituto da guarda de menores visa garantir a estes a proteção e assistência que lhes é devida e necessária, originalmente por seus genitores e, eventualmente, por qualquer outro indivíduo que a situação venha a impor.
Até atingirem a maioridade, a regra geral é que os filhos ficam sob a guarda de seus genitores, sob a forma de representação (quando possuem menos de 16 anos) ou assistência (entre 16 e 18 anos). Contudo, certas circunstâncias no caso concreto podem alterar este quadro, tais como separação ou ausência dos pais, bem como perda do poder familiar por parte destes.