No Imperativo Afirmativo, não há flexão na 1ª pessoa do singular.
A flexão das segundas pessoas, tanto do singular quanto do plural (tu e vós), se origina das mesmas pessoas do Presente do Indicativo, subtraindo-se o -s final.
As demais pessoas seguem a mesma regra do Presente do Subjuntivo.
Já o Imperativo Negativo é exatamente igual ao Presente do Subjuntivo precedido do advérbio de negação (não).