A Teoria Limitada da Culpabilidade, amplamente majoritária, estabelece que o erro do agente pode recair tanto sobre a situação fática quanto sobre os limites ou a própria existência de uma causa de justificação.
Caso o agente erre sobre uma situação fática, a hipótese será de exclusão do dolo. Para chegar a essa conclusão, a teoria sugere que tipicidade e ilicitude sejam entendidos como um só ente. Há uma norma que proíbe a conduta (tipicidade), e outra, excepcional, que a permite (ilicitude). Da união desses dois elementos surge uma outra figura, chamada injusto penal. Quando o agente tem plena consciência em relação aos elementos objetivos do tipo, mas erra sobre o contexto fático que lhe permitiria agir amparado sobre uma excludente de ilicitude, não se pode falar que o mesmo agiu dolosamente. Afinal, para que o injusto doloso se configura, necessário é que exista consciência e vontade em relação aos elementos do tipo penal, bem como consciência e vontade de infringir o ordenamento jurídico.