A restituição da coisa é da própria natureza do contrato de depósito, ou seja, sem ela, não há que se falar em depósito.
É desnecessário que se verifique motivação para o pedido de restituição. Geralmente ocorre de acordo com a vontade do depositante.
O depositante pode a qualquer tempo pedir a restituição da coisa, ainda que o contrato fixe prazo, salvo menção expressa proibindo tal hipótese.